電池知識
鋰離子、磷酸鐵鋰、錳酸鋰、新能源
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鋰離子、磷酸鐵鋰、錳酸鋰、新能源
pD調節器在模擬控制中已經得到了廣泛的使用，如電壓型和電流型控制方式中的電壓調節器，一般都采用了pID的形式。在數字控制中，pID也是一種最基本的調節器形式，稱為離散pID算法。
模擬pID調節器的時域表示式為
式中u——調節器的輸出變量（即控制量）；
e（t）——調節器的輸人變量，它通常是反饋量c（t）與給定量r（t）的差值
e（t）=r（t）-c（t）
kp——比例系數；
Ti——積分時間常數；
Td——微分時間常數。
可知，pID控制就是將偏差值e（t）的比例（p）、積分（I）、微分（D）通過線性組合構成的控制量，對被控對象進行控制。
常規的離散pID算法有兩種表示形式：即全量式和增量式。把式（9－17）按著時間離散化，則得到第幾點的控制量為
式中△T——時間步長。
式（9－18）就是全量式離散pID算法。
由式（9－18）得
把式（9－19）與式（9－18）相減并加以整理后即可得到增量式離散pID算法：
比較式（9－18）和式（9－⒛）可知，增量式pID算法不要累計歷史偏差量，因此比全量式計算法簡便、易行，適合于軟件實現，所以被廣泛采用。
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